2013年九州地区大会

Last modified on 11/11/2013.

サンプルプログラムを入力し走らせて見たところ、動作は問題ありませんでした。しかし、音は出ませんでした。仕方が無いので、サイズがちょっと違っていますが、手持ちの圧電スピーカと付け替えました。


動き始めことが分かったときに、ロボトレース競技のお誘いがありました。そのため、急遽、パワーのあるステッピングモータを使うことにしました。タイヤも大きなものに変更しました。モータの軸とタイヤの穴の大きさがあっていないので、ゴリゴリ削りました。今のプラスチックの車体は弱いため、金属板で車体を作り変えました。モータを取り付けるために、シャーシパンチを使ったり、ねじ穴がちょうどいいところに空いていなかったのでゴリゴリ削ったりしました。そうしてやっと、2号車ができあがりました。

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2gosya


車体がほぼできたので、光センサの感度の調整のため車高を決めるスペーサをいろいろ試し、感度の高いところを見付けたり、ちょうどいい閾値を見付けたりしました。その結果、オンオフ制御だけはできるようになりました。

ラインを検出するセンサが左右に3つずつあり、内側でラインを検出したときは小さく制御し、外側でラインを検出したときは大きく制御できるようになっています。今回はここの制御パラメータを変更し、極力速い速度でカーブをスムーズに走行できるように何度も試しました。


運良く3位入賞でした。本当に運が良かっただけで、1位や2位との差は非常に大きく、とても追いつけるものではありませんでした。

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